x:55*（datdin.data3-1/5）

抓取时：if datain.data1=1 true,并且将之前写的代码剪切到ENDIF之前,并且在代码之前赋值dataout.data1=1,并且在代码之后赋值清零dataout.data1=0。

放置时：waituntill datain.data2=1 ,并且在代码之前赋值dataout.data2=1,并且在代码之后赋值清零dataout.data1=0。

抓取点：5轴角度为22°；MoveJ选择RelTool（以工具末端为坐标轴）不选offs（以大地为坐标轴）

新建复位程序：MoveAbsJ Home;Reset EXDO1;Reset=YV5;dataoute.data1=0;dataoute.data2=0;

main程序：proCall(调用)复位；WHILE true DO;

IF datain.data1=1 TRUE;IF datain.data3<=4 and datain.data3>0;(调用)取/放仓位号为1-4；

IF datain.data3>=5 and datain.data3<9;(调用)取/放仓位号为5-8；