信号设配器：右键信号——选择新建——选择信号设配器——选择机电对象（碰撞传感器）——选择已触发——对别名重命名——在信号添加信号——更改名称——勾选信号前的方框——选择公式——再公式中输入相对于的公式，回车 / 择机电对象（（推料气缸）位置控制）——选择位置——对别名重命名——在信号添加信号（EXDO1）——更改名称——勾选参数前的方框——选择公式——再公式中输入相对于的公式（IF (EXDO1)Then(10) Else(0)），回车

机构组件

前端/后端刚体：选择刚体——选择对象（3）

前端/后端碰撞：选择碰撞体——碰撞形状选择网格面——选择对象

前端/后端滑动副：选择基本运动副——选择连接体（前端/后端刚体），选择基本体（这里不选）——指定轴矢量（选择运动方向）

前端/后端位置控制：选择位置控制（选择滑动副或者指定轴矢量）——约束中，目标0，速度150，勾选限制加速度，最大加速度为10000，最大减速度为10000。

阻挡刚体：选择刚体——选择对象（选择气缸会转动的杆）

阻挡碰撞体：选择碰撞体——选择碰撞形状为方块——选择对象（阻挡的两个侧面）

阻挡铰链副：选择基本运动副——选择铰链副——选择连接体（选择阻挡刚体）——指定轴矢量（选择Y轴）——指定锚点选择自动——选择圆心

阻拦位置控制：选择位置控制（选择滑动副）——约束中，角路径选项选跟踪多圈，目标0，速度150，勾选限制加速度，最大加速度为10000，最大减速度为10000。

传送面

NX

打开工程的操作步骤：点击打开——选择工程——选择选项——在范围选择完全加载-轻量级——保存。

机电概念设计：点击文件——所有应用模块——设计——机电设计模块

删除样件（模型本身自带）：点击组件阵列——选择阵列里的内容——删除   样件2——删除

添加组件：选择装配——选择添加组件——点击打开——选择组件——选择对象（指定组件放置位置）

移动组件：点击装配——选择移动组件——选择组件——运动——根据约束——选择同心（用于圆柱体，第一次选择的对象是移动组件，第二次选择的是移动目的地）

原料仓库组件

新建容器：在机电导航器空白处右键——选择创建容器——重命名原料仓库组件（自定义）

碰撞体：选择主页——选择碰撞体——选择对象（选择最外围四个位置以及底面）

碰撞传感器：选择主页——选择碰撞传感器——选择对象——形状属性首先选择自动让系统判断碰撞形状再选择用户自定义——旋转到俯视图——点击指定坐标系选择自动判断——选择红色的底面——再将指定坐标系改回动态（建议长度为10，自己调整，确保可以被检测就可）

信号设配器：右键信号——选择新建——选择信号设配器——选择机电对象（碰撞传感器）——选择已触发——对别名重命名——在信号添加信号——更改名称——勾选信号前的方框——选择公式——再公式中输入相对于的公式，回车

成品仓库组件

新建容器：在机电导航器空白处右键——选择创建容器——重命名成品仓库组件（自定义）

仓位碰撞体：选择主页——选择碰撞体——选择对象（选择最外围四个位置以及其侧面）

二次定位碰撞体：选择主页——选择碰撞体——选择对象选择表面——形状属性选择用户自定义——指定坐标系长度为50，宽度198，高度4（指定坐标系的顶面要与成品仓库的表面对齐）

推料杆碰撞体：选择碰撞体——形状属性选择自动——碰撞形状选择网格面——选择对象（推料末端如同）

碰撞传感器：选择主页——选择碰撞传感器——选择对象——形状属性首先选择自动让系统判断碰撞形状再选择用户自定义——旋转到俯视图——点击指定坐标系选择自动判断——选择红色的底面——再将指定坐标系改回动态（建议长度为10，自己调整，确保可以被检测就可）

推量杆刚体：选择主页——选择刚体——选择对象推料杆

推料杆滑动副：选择主页——选择基本运动副——选择滑动副——选择连接体（本身刚体）——选择基本件（可以带动连接体一起运动的刚体，这里不选）——选择指定轴矢量（运动方向）

位置控制：选择主页——选择位置控制——选择对象（滑动副）——约束中，目标0，速度150，勾选限制加速度，最大加速度为10000，最大减速度为10000

九寸

新建KEPserver:右键连接性选择siemens tcp/ip ethemet,网络适配器选择IP。

单击添加设备，再添加射频向导型号选择S7-1200，ID虚拟或物理。

再空白处右键新建标记，输入名称和地址，数据类型（PLC变量）

再空白处右键新建标记，输入名称和地址（列DB4（必须大写）.X（布尔型）0.6（偏移量）），数据类型（DB4）

PLC与Robot通信

虚拟网口设置IP

打开博图并且开打开项目时打开net，再启动仿真

之后添加net并且开始服务器。

打开Robot，在RAPID中打开com，main。

确定地址正确后，打开Vir，改IP,PLC接收/发送地址后启动

再重启Robot，指针运动。

HMI画面绘制

添加新设备：控制器S7-1200，CPU1214C DCDCDC，1AG40

PLC安全设置：不选择保护（如果编译出现错误，双击错误栏，勾选，再将分配的角色全部勾选）

HMI：精简系列面板，9，Basic

在项目视图，选择设备和网络，选择plc网口，属性，以太网，添加新子网，设置IP 192，168。101.13；选择HMI网口，选择刚刚创建的子网，设置IP 192.168.101.14。

x:55*（datdin.data3-1/5）

抓取时：if datain.data1=1 true,并且将之前写的代码剪切到ENDIF之前,并且在代码之前赋值dataout.data1=1,并且在代码之后赋值清零dataout.data1=0。

放置时：waituntill datain.data2=1 ,并且在代码之前赋值dataout.data2=1,并且在代码之后赋值清零dataout.data1=0。

抓取点：5轴角度为22°；MoveJ选择RelTool（以工具末端为坐标轴）不选offs（以大地为坐标轴）

新建复位程序：MoveAbsJ Home;Reset EXDO1;Reset=YV5;dataoute.data1=0;dataoute.data2=0;

main程序：proCall(调用)复位；WHILE true DO;

IF datain.data1=1 TRUE;IF datain.data3<=4 and datain.data3>0;(调用)取/放仓位号为1-4；

IF datain.data3>=5 and datain.data3<9;(调用)取/放仓位号为5-8；

MoveL指令：手动操作到抓取\放下点，建立MoveL指令，新建点位为刚刚手动操作点

MoveJ指令：预放取点为选择Offs（刚刚MoveL的抓取点，0，0，100），（放在MoveL上方）

抓取流程：MoveAbsJ-MoveJ1-MoveL1-Set-WaintTime-MoveL1(MoveJ1改为MoveL1)-MoveAbsJ-MoveJ2-Movel2-Reset-WainTime-Movel2(MoveJ2改为MoveL2)-MoveAbsJ