plc与智能机器人通讯编程

1，添加项目SIMATIC S7-1200 cpu 1214c DC/DC/DC 版本V4.2

2,属性PROFINET接口

3，IP地址192.168.8.91

4，系统和时钟存储器都打开

5连接机制打开

6，程序块，添加新块，机器人通讯函数快，添加DB块，前两个为机器人和POC交互的原始数据

后两个为转换word数据

原始数据：机器人的自定义的word数据以及机器人的dword数据，机器人的轴数据，速度，加速度，x,y,z,坐标值，模式与状态

7，第一个为要读取的数据，接着点机器人通讯数据，编译会看到偏移量，点击第二个，机器人要读取的地址为0到256，长度固定

第三个为机器人收到POC发送的数据其中第一种为自定义的word型数据第二种为自定义的dword行的数据‘从256到356

8，回到机器人通讯，选项，找到通讯找到开放式用户通讯，点击TSEND-C点击DB多重实例会出线一个图形，接着点击TRCV-C同样点击多重实例，上面那个图形REQ正常10赫兹CONNECT通过组态来获得伙伴点击未指定，连接数据，新建。地址后面的那一格空白，填之前的地址为8.103，伙伴端口为10000

再返回之前的图形点击DATA填写p#DB14.14.DBx256.

    0 BYTE 104

上面这个为机器人要写的数据

下面为机器人poc获取到的数据

下面这个图形同样通过组态来获得机器人取得参数，连接数据为和上一个一样的连接数据

EN-R填为1,DATA填p#DB14.DBx0.0BYTE256

到这里机器人通讯就完成了

9因为机器人和POC的数据位是相反的，因此要写一段数据转换

点击程序段2，点击插入SCL程序段，点击机器人通讯数据【DB 14】数据转化的内容为把机器人读取的数据经过高低位转换之后数据类型给转换过后的数据把你写的是数据经过高低位转换以及数据类型转换然后写到这个机器人自定义的数据里PLC-CMO-FOR-RB就是word以及dword类型的（就是要编程一段代码到刚才插入的SCL程序段里）