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工业机器人应用编程初级（FANUC）

第72任务：任务5.2.4 纵横交错式码垛程序的编写

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任务列表

第1任务：任务1.1 工业机器人手动操作
第2任务：任务1.1.1常用安全护具
第3任务：任务1.1.2 机器人组成
第4任务：任务1.1.3 开关机介绍
第5任务：任务1.1.4 急停介绍
第6任务：任务1.1.5 穿戴安全护具
第7任务：任务1.1.6 开机步骤
第8任务：任务1.1.7 配置示教器参数
第9任务：任务1.1.8 紧急停止按钮测试
第10任务：任务1.1.9关机操作
第11任务：任务1.2 手动关节坐标系操作
第12任务：任务1.2.1 示教盒操作
第13任务：任务1.2.2 坐标系介绍
第14任务：任务1.2.3 操作准备
第15任务：任务1.2.4 坐标系操作
第16任务：任务1.3 手动大地坐标系操作
第17任务：任务1.3.1 大地坐标系介绍
第18任务：任务1.3.2 速度设置
第19任务：任务1.3.3 切换坐标系
第20任务：任务1.3.4 操作准备
第21任务：任务1.3.5 坐标系操作
第22任务：任务1.4 手动工具坐标系操作
第23任务：任务1.4.1 工具坐标系介绍
第24任务：任务1.4.2 工具坐标系操作准备
第25任务：任务1.4.3 工具坐标系操作
第26任务：任务1.4.4 工具坐标系对齐笔筒操作
第27任务：任务2.1 激光切割操作准备
第28任务：任务2.1.3 气动控制板
第29任务：任务2.1.7 通用机械接口
第30任务：任务2.2 加载和运行激光切割程序
第31任务：任务2.2.1 程序指针
第32任务：任务2.2.3 程序指令修改点位
第33任务：任务2.2.5 手动运行
第34任务：任务2.2.6程序创建、加载
第35任务：任务2.3 编制激光切割运动程序
第36任务：任务2.3.1 Cric指令介绍
第37任务：任务2.3.2 Lin指令
第38任务：任务2.3.3 指令比较
第39任务：任务2.3.4 PTP指令介绍
第40任务：任务2.3.5 程序验证
第41任务：任务2.3.6 激光切割轨迹与运动指令分析
第42任务：任务2.3.7 参数修改
第43任务：任务2.4 程序备份
第44任务：任务3.1 自动拾取焊枪工
第45任务：任务3.2 工具坐标系创建
第46任务：任务3.3 工业机器人模拟焊接
第47任务：任务4.1 辅助工具和工具坐标系
第48任务：任务4.1.1 示教器放正夹持辅助工具
第49任务：任务4.1.2 工具介绍
第50任务：任务4.1.3 工具坐标系的标定
第51任务：任务4.2 电机部件搬运应用
第52任务：任务4.3 三个圆搬运
第53任务：任务5.1 重叠式码垛
第54任务：任务5.1.0 重叠式码垛任务提出
第55任务：任务5.1.1 码垛定义及重叠式垛型介绍
第56任务：任务5.1.2.1 FOR指令直接介绍
第57任务：任务5.1.2.2 FOR指令的添加和编程应用演示
第58任务：任务5.1.3 表达式介绍
第59任务：任务5.1.4.1 重叠式码垛流程分析
第60任务：任务5.1.4.2 重叠式码垛工件拾取位置计算算法分析与程序设计
第61任务：任务5.1.4.3 重叠式码垛工件放置位置计算算法分析与程序设计
第62任务：任务5.1.5 重叠式码垛程序的编写
第63任务：任务5.2 纵横交错式码垛
第64任务：任务5.2.0 纵横交错式码垛任务提出
第65任务：任务5.2.1.1 IF指令介绍
第66任务：任务5.2.1.2 IF指令示例程序编辑演示及讲解
第67任务：任务5.2.2.1 JMP指令介绍
第68任务：任务5.2.2.2 JMP指令示例程序编辑演示及讲解
第69任务：任务5.2.3.1 纵横交错式码垛流程分析
第70任务：任务5.2.3.2 纵横交错式码垛工件拾取位置计算算法分析与程序设计
第71任务：任务5.2.3.3 纵横交错式码垛工件放置位置计算算法分析与程序设计
第72任务：任务5.2.4 纵横交错式码垛程序的编写
第73任务：任务5.3 旋转交错式码垛
第74任务：任务5.3.0 任务提出
第75任务：任务5.3.1.1 select指令介绍
第76任务：任务5.3.1.2 select指令示例程序编辑演示及讲解
第77任务：任务5.3.2.1 计时指令介绍
第78任务：任务5.3.2.2 计时指令示例程序编辑演示及讲解
第79任务：任务5.3.3.1 旋转交错式码垛流程分析
第80任务：任务5.3.3.2 旋转交错式码垛工件拾取与码垛位置计算算法分析与程序设计
第81任务：任务5.3.4 旋转交错式码垛程序的编写
第82任务：任务5.4 Fanuc码垛指令应用
第83任务：任务5.4.0 Fanuc码垛指令应用任务提出
第84任务：任务5.4.1.1 码垛堆积的种类
第85任务：任务5.4.1.2 码垛堆积指令结构
第86任务：任务5.4.2.1 码垛堆积指令
第87任务：任务5.4.2.2 添加码垛堆积指令
第88任务：任务5.4.3.1 程序流程
第89任务：任务5.4.3.2 工件的拾取
第90任务：任务5.4.3.3 工件的放置
第91任务：任务5.4.4 码垛程序试教编写
第92任务：任务6.1 工件坐标系的标定及绘图
第93任务：任务6.2 坐标系偏移绘图
第94任务：任务6.3 使用偏移条件指令绘图
第95任务：任务7.1 智能仓储应用
第96任务：任务7.2 变位机操作与应用
第97任务：任务7.3 变位机控制与应用
第98任务：任务7.3.1 FANUC流程
第99任务：任务7.3.2 FANUC程序
第100任务：任务8.1 旋转供料单元控制及应用
第101任务：任务8.1.1 机器人关节电机装配完整流程演示
第102任务：任务8.1.2 旋转供料单元介绍及任务说明
第103任务：任务8.1.3.1 旋转供料单元控制变量说明
第104任务：任务8.1.3.2 旋转供料单元控制变量交互方式说明
第105任务：任务8.1.4.1 旋转供料单元控制变量初始化
第106任务：任务8.1.4.2 旋转供料单元使能程序编写
第107任务：任务8.1.4.3 旋转供料单元寻原点命令及运行确认程序编写
第108任务：任务8.1.4.4 旋转供料寻原点程序验证
第109任务：任务8.1.5.1 取出平口手抓工具程序验证
第110任务：任务8.1.5.2 旋转供料单元电机零件工业机器人抓取程序编辑
第111任务：任务8.1.5.3 旋转供料单元库位检测逻辑程序编辑
第112任务：任务8.1.5.4 旋转供料单元相对位移控制程序编辑
第113任务：任务8.1.5.5 旋转供料单元电机零件供料程序验证
第114任务：任务8.1.5.6 旋转供料模块上电机零件抓取的流程说明
第115任务：任务8.1.5.7 旋转供料库位电机零件抓取及装配程序验证
第116任务：任务8.1.5.8 平口手抓工具放回程序验证
第117任务：任务8.2 上料输送单元控制及应用
第118任务：任务8.2.1.1 任务介绍
第119任务：任务8.2.1.2 完整流程演示
第120任务：任务8.2.2.1 上料输送单元介绍及任务说明
第121任务：任务8.2.2.2 上料输送单元信号变量介绍
第122任务：任务8.2.3.1 减速机的供料和运输程序编写
第123任务：任务8.2.3.2 减速机抓取和装配程序的编写
第124任务：任务8.2.3.3 吸盘工具抓起程序验证
第125任务：任务8.2.3.4 减速机输送与装配程序验证
第126任务：任务8.2.4.1 输出法兰抓取和装配程序的编写
第127任务：任务8.2.4.2 输出法兰装配程序验证
第128任务：任务8.2.4.3 吸盘工具放回程序验证
第129任务：任务8.2.5.1 弧口手抓取出程序验证
第130任务：任务8.2.5.2 成品入库程序编辑
第131任务：任务8.2.5.3 成品入库程序验证
第132任务：任务8.2.5.4 弧口手爪放回程序验证
第133任务：任务8.3 关节装配综合应用编程
第134任务：任务8.3.1 任务说明
第135任务：任务8.3.2 工业机器人关节装配流程分析
第136任务：任务8.3.3 工业机器人关节装配输入输出信号
第137任务：任务8.3.4 工业机器人关节装配关键示教点说明
第138任务：任务8.3.5.1 工业机器人关节装配综合流程程序编辑
第139任务：任务8.3.5.2 工业机器人关节装配综合流程程序验证

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